工業機械臂是指工業機器人里面具有關節結構的手臂，是指關節機械手，關節機械臂，是工廠制造生產車間常用的機械手臂的一類;也是工業機器人的一個分類由于其與人體手臂動作原理相似所以也叫工業機械手臂，機械臂，機械手等。

先概況關節機械臂分類：有單臂，雙臂機器人，關節機械臂有四軸機械臂，五軸機械臂，六軸機械臂，雙臂機械臂是較少使用的一種，一般在組裝有可能會用到;關節機械臂分類主要是四軸，五軸，六軸機器人。

四軸機械臂：也是四軸機器人，具有四個關節自由度，在工廠做簡單的搬運以及碼垛堆垛使用較多，也有專門開發的小型用于沖壓自動化的四軸沖壓機械手臂;

五軸機械臂：五軸機器人是在原有六軸的基礎上減少其中一軸，部分企業在考慮工序時可以用5個自由度機械手來完成就會要求廠家在原有六軸的基礎減去不需要的關節軸;

六軸機械臂：也是六軸機器人，是目前更為常用的機型，其功能可以滿足的動作非常多具有六自由度，因此，它可以完成搬運類工序，上下料工序，焊接工序，噴涂工序，打磨或者其它生產工序均可完成。

七軸機械臂：是指在六軸機器人的基礎上增加的一個移動關節或者外部關節軸，如加了導軌可以左右移動的機器人;在一些加工或者搬運過程中機器人的運動距離不夠就可以增加導軌來達到要求。

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