国产欧美日韩第一区-国产欧美日韩二区在线-国产欧美日韩高-国产欧美日韩国产高清-国产欧美日韩户外自拍-国产欧美日韩精

智能制造 · 人工智能 · 智能物流INTELLIGENT EQUIPMENT
聯系電話:13947256361
您的位置: 網站首頁 >新聞資訊 >行業新聞

咨詢熱線

13947256361

工業機器人分為哪幾種類型?

作者:點擊:1264 發布時間:2024-06-13

工業機器人按坐標形式的分類

  


       一、直角坐標機器人

  直角坐標機器人具有空間上相互垂直的多個直線移動軸,通常為3個軸,通過直角坐標方向的3個獨立自由度確定其手部的空間位置,其動作空間為一長方體。

優缺點:直角坐標機器人結構簡單、剛性好,但缺點是在機器人動作范圍內,必須有沿軸線前后方向的移動空間,空間利用率較低。

  二、柱面坐標系機器人

  柱面坐標機器人主要由旋轉基座、垂直移動和水平移動軸構成,R、θ和Z為坐標系的三個坐標,具有一個回轉和兩個平移自由度,其動作空間呈圓柱形。其中R表示手臂的徑向長度,θ表示手臂的角位置,Z表示垂直方向上手臂的位置。

優缺點:柱面坐標機器人結構簡單,定位精度高,空間軌跡易于求解;動作范圍相對較小,設備的空間因數較低。

  三、球面坐標機器人

  球面坐標機器人又稱為極坐標型機器人,結構如圖所示,R、θ和β為坐標系的三個坐標,具有平移、旋轉和擺動三個自由度,動作空間形成球面的一部分。其機械手能夠作前后伸縮移動、在垂直平面上擺動以及繞底座在水平上轉動。其中R表示手臂的徑向長度,θ表示繞手臂支承底座垂直軸的轉動角,β表示手臂在鉛錘面內的擺動角。

優缺點:球面坐標機器人結構緊湊,所占空間體積小于直角坐標和柱面坐標機器人。

  四、多關節型機器人

  多關節型機器人由多個旋轉和擺動機 構組合而成。這類機器人結構緊湊工作空間大、動作更接近人的動作,對涂裝、裝配、焊接等多種作業都有良好的適應性,應用范圍越來越廣。其擺動方向主要有鉛錘方向和水平方向兩種,因此這類機器人又可分為垂直多關節機器人和水平多關節機器人。

  1、垂直多關節型機器人

  垂直多關節機器人它模擬了人類的手臂功能,是以其各相鄰運動構件的相對角位移作為坐標系的。θ、α和φ為坐標的三個坐標,這種機器人的動作空間近似一個球體,所能到達區域的行傳取決于兩個臂的長度比例,因此也稱為多關節球面機器人。其中θ表示繞底座鉛錘軸的轉角,φ表示過底座的水平線與初始臂之間的夾角,α表示第二臂相對于初始臂的轉角。

  優缺點:垂直多關節機器人的優點是可以自由地實現三維空間地各種姿勢,可以生成各種復雜形狀地軌跡,且動作范圍很寬;缺點是結構剛度較低,動作的位置精度較低。

  2、水平多關節型機器人

  水平多關節機器人在結構上具有串聯配置的兩個能夠在水平面內旋轉的手臂,其自由度可以根據用途選擇2到4個,ω1、ω2、ω3是繞著各軸做旋轉運動,Z是在垂直方向做上下移動,其動作空間為一圓柱體。

優缺點:水平多關節機器人的優點是在垂直方向上的剛性好,能方便地實現維平面上的動作,在裝配作業中得到普遍應用。



聲明:轉載此文是出于傳遞更多信息之目的,所轉載的所有文章、圖片、音頻視頻文件等版權歸版權所有人所有,若侵犯了您的合法權益,請作者持權屬證明與本網聯系,我們將及時更正、刪除,謝謝。 郵箱地址:[email protected]

內蒙古中科智能裝備工程有限公司包頭工業機器人,包頭智能倉庫,包頭自動包裝機蒙ICP備20001923號|網站地圖 XML地圖

網站內部文章及圖片均來自互聯網—如有侵權請聯系管理員刪除

技術支持:萬戶科技 蒙公網安備15020402000495

主站蜘蛛池模板: A片又大又粗又爽免费视频 A片做爰片仑理片免费看 | 天堂√在线中文资源网 | 在线视频www777788coom | 免费又黄又爽A片免费看漫画 | 人妻仑乱少妇A片 | 中文日韩亚洲欧美字幕 | 国产精品久久综合桃花网 | 亚洲综合无码一区二区 | 色18欧美美女| 成人乱码一区二区三区四区 | 一起看电影| 五月情视频在线观看 | 色五月视频 | 99久久99久久精品 | _日韩人妻无码一区二区三区 | 欧美亚洲亚洲日韩在线影院 | 午夜久久久久久禁播电影 | 边做边爱完整版免费视频播放视频 | 久久免费看少妇高潮A片特无毒 | 天堂资源在线www中文 | 五月激情综合婷婷 | 男Ji大巴进入女人的视频小说 | 日本高清在线观看视频 | 亚洲国产精品不卡毛片a在线 | 国产免费午夜 | 91粉色视频在线导航 | 天天干天天夜 | 无码免费一区二区三区日本A片 | 酒色电影网 | 亚洲欧美精品无码一区二在线 | 久久厕所精品国产精品亚洲 | 欧美综合色区 | 18禁无遮挡羞羞动漫视频免费 | 亚洲中文字幕日本无线码 | 播五月综合| 日本强伦姧人妻无码视频 | 色鬼综合网 | 国产精品热久久高潮AV袁孑怡 | 快穿女主有名器的H纯肉黄暴拉文 | 狠狠做五月深深爱婷婷 | 国产午夜精品AV一区二区麻豆 |